پس از پیروزی انقلاب اسلامی تمامی رهبران، مبارزان، انقلابیون و کسانی که سال‌ها در زندان‌های رژیم پهلوی حبس بودند به تأسیس نهادی قوی و جامع‌تر از کمیته‌ها و دادگاه‌های انقلاب می‌اندیشیدند و اقداماتی نظیر کمیته‌ها را سطحی و موقت تعبیر کرده و احتمال پایداری آن را ضعیف می‌دانستند. آنها برای حفظ و ماندگاری دستاوردها و پیروزی‌ها در فکر تأسیس نهادی بودند که با وجود فراگیری، عناصر تشکیل‌دهنده آن از نیروهای آگاه، باتجربه و وفادار به آرمان‌های انقلاب و تابع رهبری باشند. برخی در حوزه‌های سیاسی تمرکز می‌کردند و گروهی بر عرصه‌ نظامی و امنیتی تأکید داشتند. هرکدام از شخصیت‌های فکری و سیاسی مبارز نیز ایده‌ای برای تشکیل این نهاد داشتند.
جواد منصوری در کتاب تاریخ شفاهی تأسیس سپاه پاسداران انقلاب اسلامی آورده است که «نقش رهبران و سران مبارزه در این میان بیشتر از همه خودنمایی می‌کند و از بین آنها باید از آیت‌الله سیدمحمد حسینی بهشتی نام برد که برای اولین‌بار طرح ایجاد یک نیروی نظامی را مطرح ساخت.»
سیدکاظم موسوی بجنوردی رهبر و بنیانگذار حزب ملل اسلامی که حدود 13سال در زندان‌های رژیم پهلوی بود نیز در خاطرات خود به رایزنی و ملاقات با دوستانش درباره ایجاد بازوی سیاسی و نظامی در روزهای اول انقلاب اشاره کرده است. محسن رفیق‌دوست هم گفته است: «فکر تشکیل نیروی متشکل نظامی برای ایران پس از پیروزی انقلاب اسلامی، اولین‌بار به وسیله شهید محمد منتظری مطرح شد.» رفیق‌دوست حتی می‌گوید که منتظری قبل از پیروزی انقلاب و پیش از آنکه امام وارد ایران شود، در فکر تشکیل یک نیروی مسلح بود. در خاطرات و گفته‌های بسیاری از فعالان سیاسی و انقلابیون فکر ایجاد یک بازوی نظامی برای حفاظت از انقلاب مورد توجه قرار گرفته است.
تشکیل گارد ملی توسط دولت موقت
دولت موقت برای اینکه بتواند با مخالفان و عناصر ضددولتی مقابله کند، درصدد ایجاد یک نیروی نظامی برآمد تا از آن به‌عنوان ابزاری در مقابل جریان‌ها و عناصر گوناگون استفاده کند و موقعیت و حاکمیت خود را تثبیت سازد. آنها در ملاقات با امام(ره) دلیل ایجاد نیروی نظامی را بروز مشکلات ناشی از اقدامات کمیته‌ها و دادگاه‌های انقلاب عنوان کردند و آرام آرام زمینه را برای ایجاد بازویی نظامی فراهم آوردند.
ابراهیم یزدی معاون نخست‌وزیر در امور انقلاب در مصاحبه‌ای گفت: «پیشنهاد دادم نیروی مسلحی از همین جوانان داوطلب که در جریان انقلاب بودند، تشکیل شود... از سوی دیگر مردم در جریان انقلاب مسلح شده بودند و گهگاهی این وسیله در بین برخی از آنها به‌عنوان ابزار استفاده می‌شد. برخی‌ها هم بلد نبودند از آن سلاح‌ها استفاده کنند و حوادث ناگواری را به بار می‌آوردند. همه اینها دست به دست هم داد تا ما به فکر ایجاد یک نیرو و آموزش و هدایت و جهت‌دار کردن فعالیت‌های جوانان باشیم.»
دولت موقت در ابتدا نام نیروی نظامی مورد‌نظر خود را «گارد ملی» گذاشته بود، اما یزدی گفت: «من از گارد ملی خوشم نمی‌آمد زیرا آن را در‌ شأن جمهوری اسلامی نمی‌دانستم، لذا عنوان سپاه پاسداران را برگزیدم.» وی درخصوص نحوه شکل‌گیری و افراد مؤثر در تأسیس بازوی نظامی دولت موقت نیز گفت: «در مرحله اول افرادی با من همکاری کردند. اول آقای توسلی و معاون وزارت کشور بود. فکر می‌کنم فردی به نام کرمانی هم آمد و چارت اولیه را کشید. قرار بود زیر نظر معاون نخست‌وزیری یک شورای پنج نفره به‌عنوان مسئولان سپاه انتخاب شود. نماینده‌ای از دولت، نماینده‌ای از دادستان کل، نماینده‌ای از وزارت کشور، نماینده‌ای از ستاد ارتش و نماینده‌ای از رهبر انقلاب. انتخاب هر یک از این افراد دلیل داشت. انتخاب نماینده رهبر برای این بود که با رهبری هماهنگی به عمل بیاورد... پس از نهایی شدن طرح، آن را به دولت ارائه دادیم و دولت آن را تصویب کرد.»
دولت موقت طرح تأسیس نهاد نظامی یا گارد ملی را با امام خمینی(ره) درمیان گذاشت و از ایشان خواست تا حجت‌الاسلام حسن لاهوتی را به‌عنوان نماینده خود در گارد ملی منصوب نماید تا تصمیمات و اقدامات آینده با هماهنگی و آگاهی و نظارت نماینده امام انجام گیرد. لاهوتی پیش از معرفی دولت موقت در پادگان باغشاه تهران با عده‌ای از نیروهای انقلابی در حال آموزش عده‌ای از جوانان و نیروهای نظامی بود تا در صورت لزوم بتواند دربرابر بحران‌های احتمالی مقاومت کند.
به هر ترتیب دولت موقت در دوم اسفند 57 از تریبون‌های رسمی تأسیس گارد علی یا سپاه نظامی را به اطلاع عموم رساند و از حجت‌الاسلام لاهوتی به‌عنوان نماینده امام در سپاه نام برد. سه روز بعد نیز گردهمایی پاسداران انقلاب اسلامی با سخنرانی لاهوتی، ابراهیم یزدی و غلامعلی افروز برگزار شد. سپاه پاسداران حفاظت و نگهداری از مراکز مهم و تقابل با ضدانقلاب و نیروهای ساواکی را عهده‌دار شد. اعلام تأسیس سپاه از سوی دولت موقت و همچنین اعلام حجت‌الاسلام لاهوتی به‌عنوان نماینده امام در آن تشکیلات، بازتاب‌های متفاوتی در بین مردم و فعالان سیاسی و انقلابی به همراه داشت. شخصیت‌های تأثیرگذار انقلاب بویژه روحانیونی که عضو شورای انقلاب و جامعه روحانیت بودند، این اقدام را خطری بزرگ برای انقلاب اسلامی تلقی کردند؛ چراکه معتقد بودند با توجه به سیاست دولت موقت در برخورد با عوامل بازمانده از حکومت پیشین و نیز عناصر و جریان‌های ضدانقلاب، این اقدام انقلاب را با خطرات جدی و بزرگی روبه‌رو خواهد کرد.
تشکیل سه سپاه دیگر
عده‌ای از افراد مبارز که تصدی دولت موقت را قبول نداشتند، خود به تأسیس مجموعه‌هایی با عنوان «سپاه پاسداران» پرداختند. درواقع در کنار اقدامات دولت موقت، گروه‌های دیگری به طور جداگانه در تدارک تشکیل سپاه پاسداران تحت فرمان و نظارت امام برآمدند. آنها فعالیت‌هایشان را در سطحی محدود آغاز کردند و از فعالیت‌های یکدیگر هم اطلاع چندانی نداشتند. سه تشکل مزبور دارای دیدگاه مشابه بودند و هریک جداگانه برای خود پادگان، اسلحه، مهمات و امکاناتی فراهم آورده بودند. آنها می‌گفتند که سپاه نباید تحت‌نظر دولت موقت باشد.
اولین گروه، «سازمان مجاهدین انقلاب اسلامی» بود. این سازمان از دور هم آمدن و ادغام هفت گروه مبارز امت واحده، توحیدی بدر، توحیدی صف، فلاح، فلق، منصورون و موحدین تشکیل شد. اعضای هفت گروه کوشش زیادی برای حفاظت از رهبر انقلاب به هنگام ورود به ایران و در ایام اقامت ایشان در مدارس رفاه و علوی انجام دادند و بسیاری از آنها جزو مؤسسان و فعالان کمیته‌های انقلاب و سپاه پاسداران انقلاب اسلامی شدند.
سازمان مجاهدین انقلاب اسلامی موجودیت و مواضع خود را در تاریخ 16فروردین 58 در دانشگاه تهران اعلام کردند. آنها بر موضع رهبری امام و روحانیت اتفاق‌نظر داشتند و با دو انگیزه حراست از انقلاب به رهبری امام خمینی و مقابله با گروه‌های سیاسی با مشی مسلحانه نظیر سازمان مجاهدین خلق، چریک‌های فدایی خلق، فرقان و... متحد شده بودند.
سازمان مجاهدین انقلاب اسلامی بعد از تشکیل رسمی سپاه، بخش نظامی خود را دراختیار سپاه قرار داد. از این گروه می‌توان به محمد بروجردی، محسن رضایی، محمدباقر ذوالقدر، مرتضی الویری و رحیم صفوی اشاره کرد. گروه دوم «پاسا (پاسداران انقلاب اسلامی)» با مدیریت محمد منتظری بود. مدتی پیش از آنکه دولت موقت طرح تأسیس گارد ملی یا سپاه را مطرح نماید، نیروهای انقلابی و مذهبی که دغدغه حفظ دستاوردهای انقلاب اسلامی را داشتند، طرح تأسیس نهادی به‌عنوان بازوی نظامی انقلاب اسلامی داشتند. محمد منتظری در مبارزه سابقه طولانی داشت و پس از آزادی از زندان رژیم پهلوی مبارزات سیاسی و نظامی خود را در خارج از کشور ادامه داد و با مبارزان فلسطینی و لبنان پیوند خورد. او از همان روزهای آغازین انقلاب اقداماتی برای تأسیس سپاه انجام داد. منتظری گروهی از افراد آموزش‌دیده و مجرب در امور چریکی و مبارزه مسلحانه را به ایران آورد. منتظری بخشی از پادگانی را که در دوران رژیم پهلوی مرکز گارد شهربانی بود دراختیار گرفت، افراد مسلح خود را در آنجا اسکان داد و از انقلابیون و نیروهایی که در امور نظامی تجاربی داشتند دعوت به همکاری کرد. او از افسران فلسطینی برای آموزش و سازماندهی نیروها مشورت می‌گرفت و معتقد بود سپاه نباید وابسته به دولت موقت یا شورای انقلاب باشد و باید کاملاً مستقل عمل کند.
سیدمحمدکاظم بجنوردی و یوسف کلاهدوز در کنار محمد منتظری در اداره پاسا نقش داشتند. کلاهدوز تا آخرین لحظات حیات پاسا با محمد منتظری همکاری کرد و سپس از آن تشکل جدا شد و به سپاه اصلی پیوست. گروه پاسا نیز پس از حدود دو ماه‌واندی فعالیت بلافاصله پس از تأسیس رسمی سپاه پاسداران انقلاب اسلامی در تشکیلات جدید ادغام شد.
سومین گروه «پاسداران انقلاب» با مدیریت ابوشریف در پادگان جمشیدیه بود. اعضای این گروه نیز از مبارزان دوران رژیم پهلوی بودند و بسیاری از آنها در حزب ملل اسلامی عضویت داشتند. این گروه نیز تحت‌عنوان «سپاه پاسداران انقلاب» فعالیت می‌کرد و عناصر شاخص آن عباس آقازمانی معروف به ابوشریف، جواد منصوری، عباس دوزدوزانی و ابراهیم حاج‌ محمدزاده بود. این جریان معتقد به مبارزه مسلحانه برای حفظ و حراست از دستاوردهای انقلاب اسلامی و مقابله با توطئه‌های دشمنان مسلح از سوی رژیم پهلوی همچون کودتا و... بود.
این تشکل با آیت‌الله موسوی‌اردبیلی عضو شورای انقلاب مرتبط بود و اعتقاد داشت فعالیت آنها باید تحت‌نظر آن شورا و نه دولت موقت باشد. گروه مزبور برای خودش آموزش، گشت و گروه دستگیری ضدانقلاب راه انداخته بود. فعالیت گروه موسوم به ابوشریف در ایجاد بازویی نظامی برای حفاظت از انقلاب اسلامی و دستاوردهای آن چشمگیر بود. آنها از جمله تشکل‌ها و گروه‌هایی بودند که داعیه ایجاد نیروی مسلح یا سپاه را داشتند و بسیاری از اعضای آن بعدها از مؤسسان و فرماندهان سپاه شدند. به گفته ابوشریف، نیروها و گروه او در خواباندن شورش‌های جنوب، تبریز، گنبد، خوزستان و سیستان‌وبلوچستان نقش مهمی داشتند.
ادغام سپاه‌ها
چهار تشکل مورد اشاره در بسیاری از امور امنیتی و نظامی نوپا و در مواقعی با یکدیگر تداخل کاری و مأموریتی پیدا می‌کردند. هر تشکلی خود را محق به انجام مأموریت نظامی می‌دانست، اما انسجام و هماهنگی بین آنها وجود نداشت. در صورت بروز مشکلات نیز مسئولان هر یک از تشکل‌ها خدمت امام می‌رسیدند و تحت عنوان مسئول یا فرمانده سپاه با امام دیدار می‌کردند.
تداخل‌ها و موازی‌کاری‌ها موجب شد تا با اشاره امام خمینی(ره) موضوع ادغام به وجود آید. در نهایت جلسه‌ای با حضور محمد منتظری، ابوشریف، محمد بروجردی و محسن رفیق‌دوست برگزار شد. رفیق‌دوست در آن جلسه گفت: «سپاه قانونی سپاهی است که اینجا مطابق حکم امام تشکیل شده است، اما این سپاه دارد به انحراف می‌رود و مشکلات ما خود لاهوتی و ملی‌گراها هستند، لذا شما که اینجا هستید باید قبول کنید و بیایید در این سپاه ادغام شوید.» در آن جلسه با ادغام گروه‌ها موافقت شد.
موضوع ادغام در جلسه شورای انقلاب نیز مورد بررسی قرار گرفت و تصمیم گرفته شد حجت‌الاسلام هاشمی‌رفسنجانی برای تحقق این هدف از هر تشکل سه نفر را به‌عنوان اعضای تشکیل‌دهنده سپاه به جلسه بررسی چگونگی ادغام و تشکیل رسمی سپاه دعوت کند.
از تشکل تحت‌نظر دولت موقت محسن رفیق‌دوست، علی دانش‌منفرد و محسن سازگارا؛ از تشکل مستقر در جمشیدیه، عباس آقازمانی، عباس دوزدوزانی و جواد منصوری؛ از تشکل پاسا محمد منتظری، یوسف کلاهدوز و مهدی هاشمی و از سازمان مجاهدین انقلاب اسلامی نیز مرتضی الویری، محسن رضایی و محمد بروجردی دعوت شدند تا در جلسات بحث و بررسی که حدود دو هفته به طول انجامید، شرکت کنند.
هاشمی‌رفسنجانی در خاطرات خود آورده است: «اولین‌بار من با اینها در جمشیدیه تهران جلسه گذاشتم و برای سازماندهی بهتر توافق‌هایی کردیم و کمی بعد تشکیل این نیروی مردمی اعلام شد... البته برخی از اعضای دولت موقت و دوستانشان که معتقد بودند ما از این‌گونه مسائل آگاهی نداریم، در یک مقطع پیش از این خواستند به نیروهای اصیل انقلاب رودست بزنند، بنابراین سپاهی را تشکیل دادند و اداره آن را به نیروهای موردنظرشان سپردند، جلوی آن را به‌سرعت گرفتیم و با جمع کردن گروه‌های متفرق، سپاه اصلی را تشکیل دادیم. این کار با اشاره امام آغاز شد. بعد امام(ره) مرا مأمور کردند که آنها را سازماندهی کنم. بعد از من آیت‌الله خامنه‌ای رفتند و به سازماندهی و اداره سپاه پرداختند.»‌
به‌رغم آنچه هاشمی‌رفسنجانی بیان کرد، اما اعضای گروه‌ها نتوانستند در مورد اینکه سپاه زیرنظر دولت یا رهبری باشد به توافق برسند. محسن رضایی، محسن رفیق‌دوست و عباس دوزدوزانی به‌عنوان نمایندگان گروه‌های چهارگانه در اواخر فروردین 58 به دیدار امام خمینی در قم رفتند تا حکم تعیین‌تکلیف سپاه را از ایشان بگیرند. به گفته حاضران در این دیدار امام برخلاف جهت‌گیری مورد‌نظر دولت موقت که نیروهای مسلح زیرنظر دولت با مضمون «گارد ملی» را دنبال می‌کرد، ایجاد یک نیروی مسلح مکتبی مستقل از دولت موقت برای پاسداری از انقلاب اسلامی را مورد تأیید و تأکید قرار دادند و خطاب به حاضران در جلسه دستور تشکیل سپاه پاسداران انقلاب اسلامی زیرنظر شورای انقلاب را صادر کردند.
بنابراین در آخرین روزهای فروردین 58 روند تأسیس سپاه و ادغام چهار مجموعه موازی وارد مرحله نهایی شد. در آن روزها جلسات ادغام خیلی فشرده برگزار شد تا هرچه زودتر تکلیف سپاه روشن شود. در جلسات مزبور علاوه‌ بر مشارکت نمایندگان گروه‌های چهارگانه که به گروه 12نفره شهرت یافته بودند و نیز حضور نماینده شورای انقلاب، سیدمحمدکاظم بجنوردی نیز به‌عنوان ناظم جلسه حضور می‌یافت و موضوعاتی چون تدوین و تنظیم آیین‌نامه و اساسنامه، تعیین شورای فرماندهی و ارکان اصلی سپاه مورد مشورت و تبادل‌نظر قرار ‌می‌گرفت.
انتخاب اولین فرمانده و شورای فرماندهی سپاه
پس از تصویب اساسنامه قرار شد یک شورای فرماندهی و یک فرمانده از بین حاضرین در جلسه انتخاب شود. در آن جلسه جواد منصوری به عنوان اولین فرمانده سپاه انتخاب شد. سرانجام در روز یکشنبه دوم اردیبهشت 1358، شورای انقلاب با نظر مثبت امام خمینی (ره)، جمعی از بنیانگذاران چند سپاه موجود را با هدف اینکه سپاه در نهایت یک نیروی مستقل از ارتش و دولت و زیر نظر شورای انقلاب خواهد بود، احکام اعضای شورای فرماندهی سپاه پاسداران انقلاب اسلامی را تهیه و ابلاغ کرد.
براساس این احکام، جواد منصوری به سمت فرماندهی و عباس آقازمانی فرمانده عملیات، یوسف کلاهدوز به سمت مسئول واحد آموزش، علی‌محمد بشارتی به سمت مسئول اطلاعات و تحقیقات، سیداسماعیل داوودی‌شمسی به سمت مسئول اداری و مالی، محسن رفیق‌دوست مسئول تدارکات و مرتضی الویری مسئول روابط عمومی منصوب شدند. البته الویری از شرکت در شورای فرماندهی سپاه به دلیل حضور فعال در سازمان مجاهدین انقلاب و کمیته مرکزی انقلاب امتناع کرد و یوسف فروتن را معرفی کرد. از این رو از ابتدای تأسیس، آقای فروتن مسئول روابط عمومی و تبلیغات سپاه و عضو شورای فرماندهی بود.
اعلام موجودیت سپاه و بازتاب آن
پس از تعیین مسئولین، شورای فرماندهی سپاه درصدد برآمد با صدور بیانیه‌ای موجودیت خود را اعلام کند. دوزدوزانی در بیان خاطراتش گفته است که مسئولیت تهیه‌ آن بیانیه به عهده‌ او گذاشته شد و وی بیانیه‌ مزبور را تدوین کرد.
در روز پنجم اردیبهشت 1358 شورای فرماندهی تازه تأسیس سپاه پاسداران انقلاب اسلامی اجرای اساسنامه‌ای را که در 9 ماده و 9 تبصره به کوشش عده‌ای از عناصر اصلی سپاه تهیه شده و به تصویب شورای انقلاب رسیده بود، آغاز کرد. در اساسنامه‌ مزبور تصریح شده بود که «این سپاه به دستور رهبر انقلاب اسلامی تحت نظارت شورای انقلاب با توجه به نظریات و کمک دولت تشکیل شده است.» تدوین اساسنامه توسط چند نفر از جمله یوسف کلاهدوز به انتخاب مجمع 12 نفره صورت گرفت.
چند روز پس از صدور اولین بیانیه، شورای انقلاب هم در 16 اردیبهشت 1358 به‌طور رسمی تشکیل سپاه پاسداران را اعلام کرد. در اطلاعیه‌ای که از سوی شورای مزبور در مطبوعات منتشر شد آمده که سپاه پاسداران زیر نظر شورای انقلاب فعالیت خواهد کرد.
پس از این اطلاعیه، تکلیف تمامی تشکل‌های نظامی و سیاسی روشن شد و سپاه پاسداران انقلاب اسلامی رسماً اعلام موجودیت و شروع به فعالیت کرد. بسیاری از اعضای تشکل‌ها و مجموعه‌های موازی نیز به عضویت سپاه جدید درآمدند. برخی نیز با گرفتن مسئولیت‌هایی در ادارات دیگر سپاه را ترک کردند. اعلام رسمی تأسیس سپاه پاسداران انقلاب اسلامی در بین گروه‌ها و فعالان نظامی و سیاسی آن روز بازتاب متفاوتی داشت. اقشار مختلف جامعه‌ انقلاب‌کرده‌ آن روز که بیش از هر چیز به امنیت و آرامش احتیاج داشتند، تشکیل سپاه پاسداران را برای برقراری نظم و امنیت در جامعه به فال نیک گرفته و تأسیس آن را پایانی بر نزاع‌ها و درگیری‌ها و تسویه‌حساب‌های گروه‌ها و سازمان‌ها با انقلاب اسلامی قلمداد کردند.
تشکیل یک نیروی مسلح انقلابیِ هوادار نظام اما مستقل از دولت موقت، در محافل انقلابی مذهبی و در سطح وسیعی از نیروهای فعال هوادار انقلاب در سراسر کشور بشدت مورد توجه قرار گرفت و چشم‌انداز آینده و معادلات قدرت را کاملاً به نفع نیروهای انقلابی تغییر داد.
خبرگزاری‌ها و رادیوهای خارجی نیز واکنش‌های متفاوتی در مقابل خبر اعلام تأسیس سپاه پاسداران نشان دادند. رادیو لندن گفت: «این نیروی جدید نقش بسیار خطیری را برعهده دارد.» در میان این واکنش‌ها به نظر می‌رسد خصمانه‌ترین واکنش مربوط به سازمان مجاهدین خلق و چریک‌های فدایی خلق بود، زیرا گروه‌های مزبور که عناصر اصلی سپاه (زندانیان سیاسی و گروه‌های فعال مخفی) را می‌شناختند، امید خود را برای به دست گرفتن رهبری انقلاب متزلزل می‌دیدند؛ بویژه منافقین که به علت درک بیشتر مسأله‌ فوق و نیز چون خود را در خانواده‌های مذهبی بانفوذ می‌یافتند و از چپ غیرمذهبی امیدواری بیشتری داشتند، از این رو شدیدترین دشمنی را با سپاه نشان دادند. البته شایان ذکر است که سازمان مجاهدین خلق در اولین روزهای اسفند 1357 با تأسیس سپاه پاسداران از سوی دولت موقت نیز بشدت مخالفت کرده و آن را مورد حمله قرار داده بود. مسعود رجوی در گردهمایی هواداران سازمان مجاهدین خلق در دانشگاه تهران، تشکیل سپاه پاسداران انقلاب اسلامی را با عنوان گارد ملی مورد حمله قرار داده و آن را با «حرس القومی» که در بعضی از کشورهای عربی برای شکار انقلابیون تشکیل شده است، مقایسه کرده بود. او با اعلام خطر نسبت به اینکه نظام ممکن است با اتکا به تشکیلات سپاه، گروه‌ها را خلع سلاح کند، به طور تلویحی نظام را به جنگ مسلحانه تهدید کرد.
سازماندهی سپاه پاسداران
پس از شکل‌گیری سپاه و رسمیت یافتن آن با تصویب شورای انقلاب و تأیید حضرت امام و صدور احکام اعضای شورای فرماندهی سپاه، به کشمکش‌های گذشته پایان داده شد و واحدهای شش‌گانه به‌طور رسمی فعالیت‌های خود را آغاز کردند. نخستین سازماندهی سپاه پاسداران انقلاب اسلامی زیر نظر شورای انقلاب با یک شورای فرماندهی و 6واحد آموزش، اطلاعات، تبلیغات، عملیات، تدارکات و هماهنگی مناطق شکل گرفت.
از 12 اردیبهشت 1358 به طور رسمی تشکیلات پراکنده‌ نظامی به نام «سپاه» یکی شد و مُهر، دفتر، آرم و سربرگ همه‌ آنها هماهنگ شد و از روز 19 اردیبهشت عضوگیری آغاز شد. همزمان با این اقدامات واحدهای هفتگانه‌ سپاه نیز پس از انتخاب متصدیان، فعالیت‌های خود را آغاز کردند.
البته باید اذعان کرد انسجام و شکل‌گیری واحدهای سپاه حاصل تلاش‌ چند ساله‌ بنیانگذاران آن بود و واحدهای مزبور بلافاصله پس از اعلام رسمی تأسیس سپاه یک‌شبه پدید نیامدند، بلکه مدت‌ها طول کشید تا هر یک از واحدها تشکیل شده و نوع فعالیت‌شان مشخص شود.
سپاه در ماه‌های آغازین تأسیس خود، دوران گسترش و توسعه‌ اولیه‌‌اش را گذراند. در تمام این مدت شاهد اعلام موجودیت تدریجی و پی در پی سپاه‌های شهرستان‌ها و استان‌های کشور بودیم. تلاش برای جذب امکانات لازم از قبیل ساختمان و ملزومات و نیز آغاز رسمی عضوپذیری و شناسایی و تعیین فرماندهان، مسئولان و اعضای شورای فرماندهی سپاه‌های تشکیل‌شده از جمله فعالیت‌های کادرهای اولیه سپاه در این دوره بود.
ارکان سپاه نیز عبارت بود از شورای فرماندهی و واحدهای سپاه که شامل واحد روابط عمومی و تبلیغات، دفتر امور استان‌ها، دفتر سیاسی، واحد اطلاعات و واحد حفاظت بود.
پس از انسجام تشکیلات سپاه و آغاز فعالیت‌ها و مأموریت‌ها، بحث نشان سپاه در شورای فرماندهی به صورت جدی به میان آمد. در این زمینه آنچه در ذهن همه‌ مؤسسان و دست‌اندرکاران سپاه مشترک بود، وجود یک روح نظامی و عقیدتی جهانشمول مطابق با پایه و اساس قرآنی در لباس سپاه بود. نشان مزبور همچنین می‌بایست نماد همبستگی، وحدت و قدرت اسلام باشد. به دنبال این بحث تعداد زیادی نشان از طرف افراد مختلف پیشنهاد شد و سرانجام همین نشان فعلی سپاه پس از اندک تغییراتی پذیرفته شد و به تصویب رسید. به نظر می‌رسد که در تهیه و طراحی نشان کنونی سپاه مهم‌ترین نقش را یوسف کلاهدوز برعهده داشته است. براساس گفته‌های محسن رفیق‌دوست طراح نشان کنونی سپاه، یوسف کلاهدوز بود که پس از پیشنهاد در شورای فرماندهی پذیرفته شد و بعدها در مجلس شورای اسلامی هم
 به تصویب رسید.
در ابتدای فعالیت سپاه برای این نهاد تازه تأسیس، لباس مشخصی در نظر گرفته نشده بود و بسیاری از افراد و اعضای سپاه از اونیفرم‌های ارتش مشهور به «لباس پلنگی» استفاده می‌کردند و بسیاری هم همان لباس کار ارتش را می‌پوشیدند. به عبارتی هرکس به ذوق و سلیقه‌ شخصی عمل می‌کرد تا اینکه این موضوع در دستور کار شورای فرماندهی قرار گرفت و پس از شور و مشورت فراوان، لباس فعلی سپاه انتخاب شد و به تصویب اعضا رسید. البته در ابتدا رنگ لباس سپاه زیتونی بود که بعدها کمی پررنگ‌تر شد و به شکل امروزی درآمد.
تغییرات مدیریتی در سپاه
در نیمه‌ دوم سال 58 پس از استعفای دولت موقت و آغاز دولت شورای انقلاب، همچنین انتخاب بنی‌صدر به ریاست‌‌جمهوری و فرماندهی کل قوا، آثار و پیامدهایی برای جابه‌جایی مسئولان در سپاه به دنبال داشت. از طرف دیگر احکام اعضای شورای فرماندهی سپاه توسط شورای انقلاب برای 6ماه بود که در آبان ماه 58 می‌بایست در مورد شورای فرماندهی با توجه به تصویب قانون اساسی و تعیین فرمانده سپاه توسط حضرت امام (ره)، تصمیم اتخاذ می‌شد. همچنین اخبار و گزارش‌هایی در مورد بعضی از عملکردها و مواضع آقای لاهوتی، جابجایی او را از نمایندگی امام در سپاه ایجاب می‌کرد. اولین تغییر در مدیریت سپاه، استعفای آقای لاهوتی در آذر ماه 1358 و انتصاب آیت‌الله خامنه‌ای به عنوان نماینده و رابط شورای انقلاب در سپاه بود. در آن دوره جلسات شورای فرماندهی سپاه با حضور آیت‌الله خامنه‌ای برگزار ‌شد. خلاصه‌ گزارش‌ها و اطلاعات و عملکرد بخش‌های مختلف و مسائل واحدهای سپاه در استان‌ها و شهرستان‌ها برای بررسی و اظهارنظر به اطلاع ایشان ‌رسید. با توجه به موقعیت و شرایط ایشان در واقع نماینده امام
در سپاه هم بود.
پس از انتصاب بنی‌صدر به جانشینی فرماندهی کل قوا، استعفای فرمانده سپاه و آیت‌الله خامنه‌ای، دومین تغییر در مدیریت سپاه بود که تغییرات دیگری را به دنبال داشت. با انتصاب بنی‌صدر به فرماندهی کل قوا از سوی امام خمینی (ره)، تمام فعالیت‌های سپاه بویژه عزل و نصب‌های آن نیرو به دست بنی‌صدر افتاد و به دنبال آن مشکلات تازه‌ای برای سپاه پدید آمد.
گویا برخی از نیروهای سپاه در همان برخوردهای اولیه با بنی‌صدر به هویت واقعی و درونی او پی برده و متوجه شده بودند که او کسی نیست که برای فردای سپاه در انقلاب دل بسوزاند. باتوجه به ارتباطاتی که بنی‌صدر با برخی عوامل مختلف انقلاب داشت، عده‌ای معتقد بودند با چنین فردی نمی‌توان کار کرد. جواد منصوری، فرمانده وقت سپاه در مصاحبه‌ای گفته است که در اعتراض به فرماندهی بنی‌صدر و اینکه می‌دانست نمی‌تواند با بنی‌صدر و برنامه‌هایش کنار بیاید و تابع امر او باشد، از فرماندهی سپاه استعفا داد. البته حکم فرماندهی جواد منصوری 6ماهه بود و براساس قانون باید فرماندهی سپاه از طرف امام انتخاب می‌شد، اما به دلیل شرایط، این کار به تأخیر افتاد.
همچنین حضرت آیت‌الله خامنه‌ای طبعاً باید مسئولیت‌های خود را در نیروهای مسلح به فرماندهی جدید تحویل و تفویض می‌کردند. از این رو در 5 اسفند 58، در نامه‌ای به شورای انقلاب، استعفای خود را اعلام کرد.
پس از استعفای جواد منصوری، با وجود مشکلات و جناح‌بندی‌های سیاسی و با وجود علاقه‌ بنی‌صدر به فرماندهی ابوشریف، سکان هدایت سپاه به دست عباس دوزدوزانی افتاد. پس از این انتخاب و با توجه به پیشینه‌ای که فرماندهان سپاه از عباس دوزدوزانی در امر آموزش داشتند، انتصاب وی به فرماندهی سپاه را به فال نیک گرفته و با ارسال نامه‌ای به رئیس‌‌جمهور از حُسن انتخاب وی در امر فرماندهی سپاه سپاسگزاری کردند.
فرماندهی عباس دوزدوزانی مدت زیادی دوام نیاورد و بنی‌صدر که برای برکنار کردن وی در خفا از هیچ کوششی دریغ نمی‌کرد، سرانجام ابوشریف را بر وی ترجیح داده و دوزدوزانی را از فرماندهی کنار گذاشت. به این ترتیب عباس آقازمانی (ابوشریف) به فرماندهی سپاه منصوب شد. ابوشریف هم سرانجام در 27 خرداد 59 با معرفی مرتضی رضایی به بنی‌صدر برای مسئولیت فرماندهی سپاه، موضوع استعفای خود را به رسانه‌ها اعلام کرد. مرتضی رضایی بیش از یک سال فرمانده سپاه بود و امام خمینی (ره) در بیستم شهریور ماه 1360، محسن رضایی را به فرماندهی سپاه برگزید و وی به مدت 16 سال عهده‌دار این مسئولیت شد.